比赛于2021年8月5日在东京日本武道馆举行。包括女子组手55公斤级和男子组手67公斤级决赛，以及女子形式决赛和颁奖仪式。桑德拉·桑切斯（西班牙）获得女子型金牌，戈拉诺娃（保加利亚）获得女子组手55公斤级金牌，·达·科斯塔（法国）获得男子组手67公斤级金牌
