比赛于2021年7月27日在东京国技馆举行。包括以32强赛形式进行的女子轻量级（57-60公斤）预赛，以16强赛形式进行的男子次中量级（63-69公斤）、男子重量级（81-91公斤）和女子次中量级（64-69公斤）预赛。
