比赛于2021年7月30日在东京国技馆举行。包括女子轻量级(57-60公斤)预赛和16强赛以及女子次中量级四分之一决赛、男子次中量级(63-69公斤)、男子轻重量级(75-81公斤)和男子重量级(81-91公斤)。