比赛于2021年8月6日在东京日本武道馆举行。包括女子组手-61公斤级和男子组手-75公斤级决赛以及男子形决赛和颁奖仪式。喜友名谅（日本）摘得男子形金牌、普雷科维奇（塞尔维亚）赢得女子-61公斤级组手金牌，布萨（意大利）赢得男子-75公斤级组手金牌。
